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超声波传感器是靠发射某种频率的声波信号，利用物体界面上超声反射，散射检测物体的存在与否。
超声波在空气中传播时如果遇到其它媒介，则因两种媒质的声阻抗不同而产生反射。
因此，向空气中的被测物体发射超声波，检测反射波并进行分析，从而获到障碍物的信息。
超声波传感器由于信息处理简单、快速并且价格低，气体超声波流量计换能器，被广泛用在机器人测距、定位及环境建模等任务中。
但在多关节机器人实时避障系统中存在一定的局限性，主要表现在四个方面：（1）因为超声波的波长相对长一些，对于稍大的扁平的障碍物可以发生镜面反射，传感器由于接收不到反射信号，使此障碍物不能被检测到。
（2）盲区较大，因为每个超声换能器既作超声*又作超声接收器，因此不能同时发射超声和接收超声。
在发射超声后必须经过一段时间才能处理返回的声波。
如果障碍物距离太近(
